ABB机器人IRB6620机器人电机故障维护

现场ABB机器人主要用于打磨铝合金制品，环境及防护等级都稍差，一条打磨线上有十几个机器人配套的防护室工位，组成部分主要由打磨机，机器人以及上料输送链组成。

1. 根据现场操作人员反应，现场机器人在运行过程中发生报警:5轴电机相短路，现场人员已经将控制柜的伺服驱动器进行更换，但是报警信息依旧无法消除；

2. 向现场人员了解情况后，我们立马赶到现场，进行近一步的抢修工作；

3. 去到现场后，发现机器人正处于无法动作状态，且按示教器使能键上电时，示教器界面再次显示同样报警；

4. 随后将电机以及本体线部分进行检查发现，电机端的动力接头处，存在露铜现象，且内部布满铁屑，由此可推断出电机存在短路现象；

5. 与现场人员进行说明后，现场人员随即拿出备用的电机，随后我们将其更换；

6. 更换电机过程中由于打磨的时候掉落在机器人上的积尘比较多，所以在更换前必须将第6轴电机的周围位置进行清理；

7. 电机更换完后，机器人再次通电，电机能够正常进行动作，且第六轴的原点位置无丢失；

8. 在确认机器人能够正常运转后，重新进行工作程序的试运行，确保偏差在正常范围内；

9.试运行在正常点位在后，机器人进行正常的自动全速运转，在打磨的了几个铝制品之后，确认机器人为正常工作状态，与现场人员进行验收，此次抢修完成。