收到客户反馈机器人运行时抖动，无报警信息，无法正常生产，需至现场进行故障排查与维修恢复

机型为安川MH24

根据以往经验，机器人抖动一般情况是减速机和电机出现故障

现场检测施工流程：

1. 首先将机器人机台进行备份，防止检修过程中系统数据丢失

2. 将机器人各轴单独运行，发现B轴整个手腕随着抖动

3. 将B轴电机松开，皮带卸下，单独转动B轴，手腕没随着抖动，再用手去扳动BT轴手腕部分，出现卡死现象，基本确认是B轴减速机损坏

4. 然后将BT轴手腕部分整个拆下，发现B轴减速机柔轮破裂，从而导致B轴卡死以及抖动

5.将B轴减速机从手腕中分离出，换上新的B轴减速机，恢复还原，机器人B轴转动恢复正常，无抖动现象

6.安装外壳，重新标定零点，重新示教后机器人正常进行生产