ABB安全区域功能

需添加608选项，709作为IO使用

WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域

WZCylDef - 定义圆柱形全局区域

WZDisable - 停用临时全局区域监控

WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出

WZEnable - 启用临时全局区域监控

WZFree - 擦除临时全局区域监控

WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域

WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域

WZLimSup - 启用全局区域限制监控

WZSphDef - 定义球形全局区域

先建立一个数字输出信号设为只读

程序写法

这里写上运行条件，运行程序，运行任务

做好后重启即可，机器人进入或移动出区域则输出信号1