（一）E114：轴XX的的偏差错误

原因：AS 软件指令值与编码器当前值之间的差异超出了规定值。此错误由伺服软件来检测。该规定值随型号、轴的不同而变化。

主要原因:

1.机械因素:

(1) 机器人手臂与夹具等之间有接触。

(2) 电缆等被机器人手臂挂住。

(3)减速器、齿轮、轴承等已损坏.

(4)齿轮减速部件的齿隙过小。

(5)负荷重量超过了机器人的规定能力。

(6)机器人动作模式超出了马达的额定值(因急速逆转运动等)

(7)马达的刹车未释放。

(8) 气弹簧的气压低于额定值。(使用气弹簧的机身时。)

2.电气因素:

(1) 马达电源线的U相、V 相或 W相断路。(没有断路检查)

(2) 动力模块有问题

(3)伺服板有问题

(4)MC 单元/供电单元有问题。

(5)伺服板(X503，X504，X505)和MC 控制板(X304)之间的线束断路

(6)在 MC 单元/供电单元(X352，X353)和伺服放大器单元之间的 PN 电源线路断路(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)检查在 MC 电源板(CN4)和伺服中继板(CN8)之间的 PN 电源线路断路。(E7x

(7) 马达有问题。

3.出现了运动突变

对策:

1.如果机器人手臂与什么东西发生干涉，用示教模式将其缩回。然后，检查驱动部件、减速器等有没有问题，检查有没有因手臂变形而产生位置偏差。

2.如果有零件(减速器等)已损坏，请检查，必要时更换它们。

3.如果是负荷的重量或动作图形导致故障，请重新检查机器人的操作条件。

4.如果是电气因素引起出错，请检查线束、伺服放大器单元、MC 单元、供电单元、马达等。如有必要，更换它们。(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)如果是电气因素引起出错，请检查线束、伺服放大器部、电源单元、马达等。如有必要，更换它们。(E7x)

5.如果在机器人运转中有突变，请通过修正位姿、降低速度等，更改示教数据。

6.检查气弹簧的气压、状态，如有必要，补充气体或更换气弹管。

（二）E1294：[伺服板XX]IO24V降低

原因：检测到伺服板产生的输入输出 24 V 电源电压降低

主要原因：

1输入输出 24 V 线有接地故障或短路现象

2.控制器电源 AVR 的 24 V 电源电压隆低

3.24 V线路断路

4.伺服板有问题。

对策:

1.检查输入输出 24V线(如机器线束、X3 信号线束、与电源程序板的 X9 连接器连接的线束等) 是否有接地故障或短路现象。

2.检查 AVR 的 24 V 电源，如有必要更换 AVR。

3.检查 24 V 电源线路

4.更换伺服板有问题

（三）E1028：轴XX电机过载

原因：动力模块来的反馈电流超过了马达的额定连续电流并超过了允许时间。基于如下图所示的数据(过负荷曲线)，伺服组软件检测此错误。

主要原因:

1. 机械因素

(1)机器人手臂与夹具等之间有接触。

(2)电缆等被机器人手臂挂住

(3)减速器、齿轮、轴承等已损坏。

(4)齿轮减速部件的齿隙过小。

(5)负荷重量超过了机器人的规定能力。

(6)机器人动作模式超出了马达的额定值(因急速逆转运动等)

(7)马达的刹车未释放。

(8)气弹簧的气压低于额定值。(使用气弹簧的机身时。)

2.电气因素

(1) 马达电源线U相、V 相或 W相断路。(没有断路检查)

(2)马达刹车没有被释放。

(3)动力模块有问题

(4)伺服板有问题

(5)马达有问题

对策:

1.如果机器人手臂与什么东西发生干涉，用示教模式将其缩回。然后，检查驱动部件、减速器等有没有问题，检查有没有因手壁变形而产生位置偏差

2.如果有零件(减速器等)已损坏，请检查并必要时更换它们。

3.如果是负荷的重量或动作图形导致故障，请重新检查机器人的操作条件。

4.如果是电气因素引起出错，请检查伺服放大器部、MC 单元、供电单元、马达等部件。如有必要，更换它们。(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)

如果是电气因数引起出错，请检查伺服放大器部、电源单元、马达等部件。如有必要,更换它们。(E7x)

5. 检查气弹簧的气压、状态，如有必要，补充气体或更换气弹簧。

（四）E0903:系统数据校验和错误

原因：AS 软件系统数据的检查和数据(机器型号、轴数、选件设置等)由于某种原因被改写

主要原因:

1.CF 卡有问题。

2.主 CPU 板有问题

此错误通常出现在，装载了带有系统或机器人数据(机械型号、选项等)的文件后:以及在更换 AS 组软件时，以及在数据设定发生了改变

对策:

1.将辅助功能 0803 的检查和异常氵青除设置为“有效”，并复位错误。当再次开启控制器电源时，此项设置将自动复位到“无效”

2.如果上述第 1 步不能释放此错误，出错的数据说明将会显示出来。先修正此数据，然后再次用辅助功能 0803，来氵青除此错误

3.经过上述对策的尝试后，如果错误氵青除不了或再次出现，请更换主 CPU 板或 CF 卡

（五）W1053:(FANXX)风扇转速降低。(伺服板XX)

原因：控制柜内部的风扇转速降低

主要原因:

1. 风扇已老化。

2.风扇和 MC 控制板/供电单元控制板之间的线束断路或连接不良。

3.MC 控制板/供电单元控制板有问题

4.MC 单元/供电单元内的刹车电源有问题

5.母板有问题。(E9x)

对策:

1.检查风扇和 MC 控制板/供电单元控制板之间的线束连接好

2.更换风扇。

3.更换 MC 单元/供电单元。(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)更换电源单元。(E7x)

4.更换母板。(E9x)