1. 对机器人进行镜像备份

2. 对机器人整体检查和记录各模块的状态

3. 拆下机器人控制柜的伺服放大器

4. 拆下机器人控制柜的主板
5. 清理灰尘
6. 换上新的控制柜主板
7. 装上新的控制柜伺服放大器
8. 通过镜像备份还原机器人的系统
9. 开机试运行，无报警
10. 机器人运行状态一切正常