川崎机器人在运行过程中，上位机需要确认机器人当前位置时，可通过字符串的方式发送至上位机，而后再确认是否进行下一步，当前位置获取和发送方式可参考如下：

需用到指令：DECOMPOSE,HERE

机器人收到上位机指令获取当前位置时，机器人进入位置获取程序进行发送

HERE #pos1 ;将当前的各轴角度值存入#pos1里面，若需要发送笛卡尔坐标值则去掉#即可

DECOMPOSE npos[0] = #pos1 ;将#pos1里的坐标值进行拆散，1-6的值分别放入数组npos[0]-[5]里面

通过指令将npos[0]-[5]转为字符串，并且每个值中间加入符号进行分隔

蕞后将转换完的字符串通过字符串发送指令发送至上位机即可，此段可放入后程序，方便接收与发送，不影响程序中运行。