IRB1200机械手检测报告：抖动、卡顿

一、背景信息

客户嘴近收到一台ABB1200机械手，主要用于自动化生产线的物料搬运与装配。客户在使用过程中反馈出现了异常卡顿现象，尤其是在运行后五轴卡死的问题。为此，我方技术员对机械手进行了详细的上电测试与故障排查。

二、故障描述

根据客户的反馈，机械手在运行过程中出现了以下问题：

1. 异常卡顿：机械手在执行任务时，动作不流畅，明显感到卡顿。

2. 五轴卡死：在运行后，五轴的运动停止，无法继续操作。

3. 二轴和三轴抖动：在测试过程中，发现二轴和三轴在运动时出现明显的抖动现象，影响了机械手的稳定性和精度。

三、故障检测过程

1. 上电测试

技术员对机械手进行了上电测试，观察其运行状态。测试过程中，发现：

- 五轴减速机卡顿：在运行过程中，五轴的减速机出现了卡滞现象，导致机械手无法正常运动。

- 二轴和三轴抖动：在对二轴和三轴进行单独测试时，发现这两个轴在运动时存在明显的抖动，可能是由于电机控制信号不稳定或机械结构存在问题。

2. 故障分析

通过对故障现象的分析，初步判断可能的原因包括：

- 减速机问题：五轴减速机内部存在磨损、缺油或异物卡住等情况，导致其无法正常运转。

- 运动控制系统故障：二轴和三轴的抖动可能与运动控制系统的参数设置不当、传感器故障或电机驱动器问题有关。

- 机械结构问题：机械手的运动部件可能存在松动或磨损，导致运动不平稳。

四、修复方案

针对上述故障，提出以下修复方案：

1. 检查并更换减速机：对五轴的减速机进行拆检，检查内部齿轮、轴承等部件的磨损情况。如发现问题，及时更换相应部件，并添加适量的润滑油。

2.调整运动控制参数：对二轴和三轴的运动控制参数进行重新设置，确保其控制信号的稳定性。必要时，对传感器进行校准或更换。

3. 检查机械结构：对机械手的各个连接部件进行检查，确保没有松动或磨损的情况。如发现问题，及时进行紧固或更换。

五、预防措施

在修复机械手后，为了避免类似问题的再次发生，建议客户在日常生产过程中采取以下预防措施：

1.定期维护保养：定期对机械手进行维护保养，包括清洁、润滑和检查运动部件的磨损情况。建议每月进行一次quan面的检查，确保机械手的各个部件处于良好状态。

2. 监控运行状态：在机械手运行过程中，建议安装实时监控系统，监测机械手的运行状态和各轴的负载情况。及时发现异常情况，避免故障扩大。

3. 培训操作人员：对操作人员进行培训，提高其对机械手的操作技能和故障排查能力。确保操作人员能够及时发现并处理机械手在运行过程中出现的问题。

4. 优化生产流程：根据机械手的工作负载和任务需求，合理安排生产流程，避免机械手过载运行。同时，确保生产环境的整洁，减少异物对机械手的影响。

六、总结

通过对ABB1200机械手的故障检测与分析，我们发现了五轴减速机卡顿及二轴、三轴抖动的问题。针对这些问题，我们提出了相应的修复方案，并建议客户在日常生产中采取预防措施，以确保机械手的稳定运行。希望客户能够重视机械手的维护与保养，确保生产效率的提高。如有任何疑问或需进一步的支持，请随时与我们联系。